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答辩过程：（答辩提问及答辩人回答的简要情况）
1. 双足机器人的平衡是怎么实现的？
答：因为双足机器人行走是仿人的，因此在行走时要通过脚踝舵机转动的角度调节，实现机器人的行走重心控制。
2. 如何控制行走的速度？
答：在控制程序中编写了一个名为turndown的转速函数，可以通过修改函数里的延迟函数或PWM波形的占空比变化速率调节行走的速度。
3. 舵机和单片机的连接？
答：单片机和舵机之间的连接应当要进行隔离处理。本次设计中未进行隔离但是单片机的电源与舵机电源共地，并且在单片机和舵机之间串联电阻以保护单片机。
4. 舵机控制是否有反馈？
答：舵机的内部具有一个控制电路，在接收到PWM信号后能够自行产生一个宽度为1.5ms，周期为20ms的PWM波形，与输入的控制信号相减得到差值信号，通过该信号驱动内部电机的转动，带动齿轮组转动，调节电位器使差值为0，使舵机停止转动。
5. 实物是否自制？
答：该作品的机械结构为网上购买，其余硬件连接及软件编写为个人完成。
答辩综合评价：
答辩成绩（百分制）：
记录员：____________________
答辩小组成员签名：_________、_________、_________、_________、 ________ 、 _________、_________
年 月 日
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