设计十二：坐标式机械手的PLC控制系统的设计

1.功能要求

.坐标式机械手动作原理图 

             
将物体从位置A搬至位置B动作顺序

1）机械手从原点位置起始，下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。

2）机械手设立起动和停止开关

3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达A、B工位时，均应有状态显示

4）机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。

5）若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。

6）要求循环工作1小时时，判断机械手是否夹有物体，若没有，则立即自动停止工作并警铃报警；若夹有物体，则继续工作至物体放置到B位后自动停止工作并警铃报警。

7）在现有功能要求下有创新扩展部分可作为加分项。

2.设计任务

1）I/O分配表，硬件组态图，I/O接线图、梯形图（如果用顺序控制法，需要画顺序功能图，其他编程方法需要画出程序流程图）

2）编制设计说明书与设计小结；

3）HMI仿真