（含开发背景、结构说明、功能与使用说明等，字数不超过1000字）

开发背景：目前，打扫楼梯的方式还只能依靠清洁工人打扫，需要较多人力和较长时间的清扫，也是对人力资源的浪费。因此，为了完成这项简单且重复的工作，节约人力资源，本作品通过对其机械结构设计，可实现自动清洁楼梯，无需太多人工操作，省时又省力。

机械部分说明：机器人包括清扫机构、驱动机构、洁地机构、清扫支板、洁地支板、麦克纳姆轮；驱动机构包括上支板、下支板、丝杠Ⅰ、丝杠Ⅱ、电机Ⅰ、电机Ⅱ、导向杆；导向杆为四个；上支板、下支板四角通过对应的导向杆固定相连；两个固定套设于下支板两侧壁、对应的两个导向杆中间位置处；两个固定套内设有与对应的丝杠Ⅰ、丝杠Ⅱ相适配的通孔；下支板四角分别设有麦克纳姆轮；电机Ⅰ、电机Ⅱ分别设于上支板两侧位置处；丝杠Ⅰ、丝杠Ⅱ一端与对应的电机Ⅰ、电机Ⅱ输出轴传动相连，另一端上设有与丝杠Ⅰ、丝杠Ⅱ相适配的滑块螺母Ⅰ和滑块螺母Ⅱ并伸出对应的固定套通孔；清扫支板、洁地支板均呈L字型，且清扫支板、洁地支板竖直部分与对应的滑块螺母固定连接；清扫支板、洁地支板竖直部分相对一侧侧壁上沿对应的滑块螺母连接；清扫支板、洁地支板竖直部分

一侧侧壁上沿对应的滑块螺母两侧分别设有连接块；四个导向杆穿过对应的连接块；清扫支板、洁地支板分别设有清扫机构和洁地机构，且清扫支板、洁地支板下端分别设有两个麦克纳姆轮。

清扫机构包括扫刷、储尘盒；扫刷为两个；两个扫刷分别通过对应的清扫电机可转动地设于清扫支板水平部分下方位置处；储尘盒可拆卸地设于清扫支板水平部分下方、两个扫刷中间位置处，且该储尘盒靠近外侧设有开口。

洁地机构包括清洁布、清洁电机、清洁轴、水箱；清洁电机设于洁地支板上方；清洁轴一端与清洁电机输出轴传动相连，另一端伸出洁地支板与清洁布可拆卸连接；水箱设于洁地支板下方；水箱上设有与该水箱相连通的高压喷头。

机器人还包括触须传感器、超声波传感器；触须传感器为两个；两个触须传感器设于清扫支板两侧位置处；超声波传感器设于清扫支板上、远离导向杆一端位置处。

机械部分说明附图

机械部分说明附图

（含设计原理、设计方案等，字数不超过2000字）

如图1-6所示，本作品工作原理和流程如下：

清扫支板6和洁地支板13的麦克纳姆轮15向前移动，超声波传感器19检测到机器人与楼梯距离小于一定距离时，通过主控板控制电机Ⅰ9带动丝杠Ⅰ8正向转动，通过对应的滑块螺母Ⅰ21带动清扫支板6上升到清扫支板6下方的麦克纳姆轮15底部与楼梯同高的位置（如图4所示），此时下支板1下方的麦克纳姆轮15向前移动，直至下支板1与楼梯相抵触，接着下支板1下方的麦克纳姆轮15往复横向移动，清扫电机5驱动对应的扫刷4一个正转一个反转形成向内清扫合力，从而将垃圾灰尘扫进储尘盒3的开口内，在横向清扫过程中，如果一侧的触须传感器7或灰度传感器触发，下支板1下方的麦克纳姆轮15反向移动，机器人就会反方向横扫，当另一侧的触须传感器7或灰度传感器触发时，完成对楼梯前半部分的清扫，如图5所示。然后电机Ⅰ9、电机Ⅱ11分别驱动对应的丝杠Ⅰ8、丝杠Ⅱ12进行反转，滑块螺母Ⅰ21、滑块螺母Ⅱ20本应该向下移动，但由于清扫支板6和洁地支板13下方的麦克纳姆轮15已经支撑在地面上，无法继续向下，此时相当于滑块螺母Ⅰ21、滑块螺母Ⅱ20固定，丝杠Ⅰ8、丝杠Ⅱ12一边反转一边向上，推动对应的电机Ⅰ9、电机Ⅱ11向上，从而使得整个上支板10和下支板1向上，待托起至与阶梯同高处后（如图5所示），清扫支板6和洁地支板13的麦克纳姆轮15向前移动，将下支板1移动至楼梯的前半部分，清扫支板6移动至楼梯的后半部分，这时下支板1下方的麦克纳姆轮15带动整体机构横向移动，完成同一阶楼梯后半部分的清扫。最后电机Ⅱ11驱动丝杠Ⅱ12正转，对应的滑块螺母Ⅱ20带动洁地支板13上升至与楼梯同高的位置（如图6所示），水箱16的高压喷头开始对地面进行喷洒水雾，洁地电机14驱动清洁布18旋转，对地面进行擦拭。循环上述动作，便可以完成机器人攀升及清扫和洁地的功能。

图1结构示意图

图2储尘盒的位置结构示意图

图3清洁布的位置结构示意图

图4机器人侧视图（清扫机构上升至与台阶同高状态）

图5机器人侧视图（驱动机构上升至与台阶同高状态）

图6机器人侧视图（洁地机构上升至与台阶同高状态）