论文（设计）题目：基于RobotStudio的ABB机器人轨迹规划研究与仿真

学院

智能制造学院

专业

机器人工程

年级

2022级

学生姓名

指导教师

学号

职称

工程师

一、毕业论文（设计）应完成的内容及要求

（一）主要内容

1. 研究对象：以ABB-IRB 1600机器人为研究对象

2. 研究内容：在深入了解其基本结构基础上,综合应用机构的坐标变换、运动学、轨迹规划等方面知识,规划了该机器人末端执行器的运动轨迹,并利用虚拟样机技术模拟了该轨迹规划的过程,同时对这一过程进行了运动学分析。 首先采用D—H方法建立机器人的各连杆坐标系,并在此基础上建立各连杆之间的变换矩阵以及运动学方程。借助 RobotStudio软件计算出机器人的工作空间,在笛卡尔空间规划了机器人末端执行器的运动轨迹,之后利用RobotStudio工业机器人的模型,并将其导入RobotStudio软件进行运动仿真,同时模拟了规划轨迹的全过程,并对这一过程进行了运动学分析,最后用实验验证了轨迹规划合理性以及可行性。该项研究的意义在于提高机器人的工作效率、为机器人的编程提供数据以及为操作机器人提供理论指导。

3. 技术参数：机器人载荷30.5kg，重复定位精度0.02mm，路径定位精度0.13mm，工作范围：180-180

（二）主要任务要求

1. 资料收集：进行文献资料收集，文献综述，数据采用图表表示，在分析调研资料的基础上确定本项目的研究重点，拟定研究计划。

2. 设计思路要清晰，要求论文结构合理，分析计算过程正确。基本技术手段选择要正确，完成的功能要丰富，方法可行，系统具有功能可拓展性。）

3. 参考文献：查阅参考文献要达到30篇以上，精选参考文献15篇以上。且文献要求近5年内文献（至少3篇近3年文献）。文献含著作、网络文献、论文等，含3-5篇外文文献。结合自我理解提出创新观点，并完成符合要求的开题报告。

4. 论文整体内容要协调，前后观点要一致，主次分明。摘要和内容、目录与内容要一致；格式要符合学校相关文件要求。

5. 最终完成毕业设计和论文定稿，论文按学校本科毕业论文规范要求撰写，含中英文摘要、关键词、目录、正文、参考文献、致谢、附录（可选），正文字数8000字以上。

6. 论文完成后应严格按照学校统一要求进行装订，答辩后按照要求提交论文全套资料。

二、毕业论文（设计）应完成的成果形式（包括各种说明书、图纸等）

完成开题报告，按照要求完成毕业论文及相关程序编写与调试资料。

毕业论文（设计）的进度安排

四、毕业论文（设计）应查阅的重要资料及参考文献来源

[1]谢楚政. 四足机器人轨迹规划及控制仿真研究[D].湖南工业大学,2023.DOI:10.27730/d.cnki.ghngy.2022.000052.

[2]石炜. 某型号六轴焊接机器人轨迹规划研究[D].广西科技大学,2022.DOI:10.27759/d.cnki.ggxgx.2022.000309.

[3]周琪钧. 工业机器人轨迹规划及其控制系统研究[D].天津理工大学,2023.DOI:10.27360/d.cnki.gtlgy.2022.000817.

[4]朱海洋. 六自由度工业机器人轨迹规划与运动仿真研究[D].上海海洋大学,2023.DOI:10.27314/d.cnki.gsscu.2022.000738.

[5]郭永杰. 基于工业机器人的运动学与轨迹规划的研究[D].广东工业大学,2023.DOI:10.27029/d.cnki.ggdgu.2022.000560.

[6]王超. 六自由度工业机器人轨迹规划与优化研究[D].南京信息工程大学,2022.DOI:10.27248/d.cnki.gnjqc.2021.000872.

[7]侯晓玲. 六自由度协作机器人轨迹规划研究[D].桂林电子科技大学,2022.DOI:10.27049/d.cnki.ggldc.2021.000986.

[8]徐辉. 基于视觉的焊接机器人轨迹规划研究[D].石家庄铁道大学,2022.DOI:10.27334/d.cnki.gstdy.2021.000456.

[9]任伟. 六自由度工业机器人轨迹规划研究[D].安徽工程大学,2021.DOI:10.27763/d.cnki.gahgc.2020.000276.

[10]左银鹏. 六自由度机器人轨迹规划研究[D].兰州交通大学,2020.DOI:10.27205/d.cnki.gltec.2019.000875.

[11]岳晴晴. 六轴工业机器人轨迹规划的研究[D].江苏科技大学,2019.

[12]黄宗星. 焊接机器人轨迹规划研究与仿真[D].武汉理工大学,2018.

[13]张舒曼. 六自由度工业机器人轨迹规划研究及仿真[D].杭州电子科技大学,2015.

[14]熊永康. 三自由度并联机器人轨迹规划及其控制实现[D].大连理工大学,2015.

[15]姜华. 码垛机器人轨迹规划算法研究[D].上海交通大学,2015.

[16]桑红波. ABB-IRB 2400/10型机器人空间轨迹规划的研究[D].吉林大学,2007.

[17]徐诚平. IRB1400型机器人轨迹规划与控制[D].上海海事大学,2006.

指导教师签名：