编号：
毕业设计(论文)任务书
题 目： 基于MEMS器件的低成本
无人机捷联惯导系统设计
题目类型：¨理论研究 ¨实验研究 ¨工程设计 ¨工程技术研究 ¨软件开发 ¨应用研究
年 月 日
一、毕业设计（论文）的内容
基于MEMS器件的捷联惯导系统在小型无人机导航算法，姿态参数的求解等方面，以及全自主运动飞行等领域的应用前景十分广阔。选用基于MEMS器件的捷联惯导系统设计研究，通过对MEMS器件的数据读取和使用，通过对MEMS原始数据融合，以及捷联惯导算法的实现与研究，建立我们所需要的导航参数，从而可以利用低成本的MEMS器件获得可使用的导航参数。
二、毕业设计（论文）的要求与数据（与上述文字空1~行）
1、采用集成MEMS器件的STM32主控板，集成陀螺仪和加速度计，对各个MEMS器件进行数据读取和融合处理，对数据采用捷联惯导算法，滤波算法的实现，可以将陀螺仪和加速度计的优势互补，实现有效的导航参数输出。
2、通过主观和客观指标对实物的实际结果进行分析比较，完成论文撰写。
3、硬件指标：实现了导航参数中姿态角的有效输出,动态和静态指标（60秒）：角度误差小于+-1°。
三、毕业设计（论文）应完成的工作（与上述文字空1~行）
1、进行整体方案设计，完成开题报告撰写；
2、完成中期检查表的填写；
3、完成完成不少于八千字的毕业设计（论文）说明书 ；
4、毕业设计说明书（论文）中必须包括详细的300-500个单词的中文摘要；
5、讨论确定设备的功能，确定方案的选型；
6、导师所指定的其它工作，所有毕业设计（论文）的工作量要满足16周的工作量要求。
四、应收集的资料及主要参考文献（与上述文字空1~行）
[1]何海洋,王章波.基于MEMS陀螺的低成本捷联惯导系统设计[J].计测技术,2014,34(04):34-37+62.
[2]张建强. 基于MEMS的嵌入式组合导航系统研究与设计[D].湖南大学,2013.
[3]李志坚.微电子机械系统(MEMS)发展展望[J].电子科技导报,1997(01):2-9.
[4]刘佳妮. 基于MEMS器件的无人机姿态测量系统设计与实现[D].黑龙江大学,2015.
[5]成雅丽. 基于MEMS惯性器件的姿态测量系统的研究[D].中北大学,2019
[6]展浩. 基于MEMS的运动姿态参考系统的设计与研究[D].哈尔滨工程大学,2019.
[7]郝旭欢,常博,郝旭丽.MEMS传感器的发展现状及应用综述[J].无线互联科技,2016(03):95-96.
[8]伍国伟,伍斯龙.MEMS传感器技术发展现状及应用初探[J].中国设备工程,2019(17):200-201.
[9]梁谷. 基于MEMS的捷联惯性导航系统的研究[D].哈尔滨工程大学,2008.
[10]杨越. 基于捷联惯导系统的小型无人机姿态解算及控制算法研究[D].西安电子科技大学,2017.
[11]张荣辉,贾宏光,陈涛,张跃.基于四元数法的捷联式惯性导航系统的姿态解算[J].光学精密工程,2008(10):1963-1970.
[12]王新龙.惯性导航基础[M].西北工业大学出版社，2013.
[13]王守宽. 基于MEMS低成本微型捷联惯性导航系统研究[D].北京理工大学,2016.
[14] Research on the attitude of small UAV based on MEMS devices Xiaojie Shi a), Libin Lu, Guodong Jin, and Lining Tan View Affiliations AIP Conference Proceedings 1839:1
[15]V. I. Kortunov, I. Y. Dybska, G. A. Proskura and A. S. Kravchuk, "Integrated mini INS based on MEMS sensors for UAV control," in IEEE Aerospace and Electronic Systems Magazine, vol. 24, no. 1, pp. 41-43, Jan. 2009.
doi: 10.1109/MAES.2009.4772754
五、试验、测试、试制加工所需主要仪器设备及条件（与上述文字空1~行）
1、硬件: 计算机 1 台。
2、软件: Altium Designer、keil4、Proteus等软件。
3、主修了电路分析基础、模拟电路与逻辑设计和高频电子线路课程，学会了如何使用Altium Designer软件和C语言编程等相关技术,运用电脑软件keil4编写程序、利用画图软件绘制出电路原理图、自学C51单片机的相关内容、使用Proteus软件进行仿真实验，结合掌握的知识完成本课题研究。
4、其他资源: 论文查询库(CNKI、超星等)，图书馆资料以及导师的指导。
任务下达时间：
年 月 日
毕业设计开始与完成时间：
年 月 日至 年 月 日
组织实施单位：
教研室主任意见：
签字： 年 月 日
学院领导小组意见：
签字： 年 月 日
毕业设计（论文）进度计划表
学号： 姓名
|
序号
|
起止日期
|
计划完成内容
|
实际完成内容
|
检查日期
检查人签名
|
|
1
|
|
|
|
|
|
2
|
|
|
|
|
|
3
|
|
|
|
|
|
4
|
|
|
|
|
|
5
|
|
|
|
|
|
6
|
|
|
|
|
|
7
|
|
|
|
|
|
8
|
|
|
|
|
|
9
|
|
|
|
|
|
10
|
|
|
|
|
|
11
|
|
|
|
|
|
12
|
|
|
|
|
|
13
|
|
|
|
|
|
14
|
|
|
|
|
|
15
|
|
|
|
|
|
16
|
|
|
|
|
任务下达时间：
