一、毕业设计（论文）的内容

通过查阅文献，了解移动机器人机构的发展现状、工作原理以及结构组成。结合应用场景仓库内部环境的分析，通过理论分析选择合适的承重量，确定仓储移动机器人机械系统的总体设计目标和设计参数。基于模块化设计的思想，对移动机器人机械系统三大模块：货物携带系统（包括顶起和旋转）、行动系统以及底盘进行方案分析和详细结构设计，确定顶升的传动方式、行走驱动方式、以及底盘结构设计方案。本设计需用UG、Pro/E或Solidworks建立移动机器人机构的3D装配模型，绘制机构装配图，包括总体装配结构图和有关部件机械结构的部件装配图，绘制几个典型和关键零件的零件图。另外，对关键零部件，需进行必要的理论分析和设计计算。毕业设计说明书要内容充实，图文并茂，逻辑得当，层次清晰，分析要有理有据，符合科技论文的写作规范。

二、毕业设计（论文）的要求与数据

要求能够掌握并应用机械原理、机械设计、液压传动以及模具设计等方面的技术和知识，利用三维设计软件对各零部件进行三维建模，对目前常用的移动机器人类型进行文献查找，对仓库环境、需搬运货架大小等进行调研，确定合适的机器人尺寸大小。基于需搬运的货架确定移动机器人的顶升方式，确定顶升高度等，并使移动机器人能够精确、快速、平稳地在仓库中进行搬运工作（包括顶起货架，携带货架进行移动、放下货架），移动时可满足直线行驶，转弯、上下坡。移动机器人具有识别货架和路线规划功能，可以携带可见光摄像机、红外热成像仪、各种传感器。利用三维设计软件对各零部件进行三维建模，并进行整机的虚拟装配、干涉检查与运动仿真，保证结构设计的可行性。对关键零部件，需进行必要的理论分析和设计计算；所设计的移动机器人机构基本上能满足使用要求，减少磨损，延长使用寿命；数据要准确，分析要有理有据；要有移动机器人机构的二维和三维图；设计说明书内容要充实，图文并茂，逻辑性要强，条理要清晰，整体上符合科技论文的写作规范。

三、毕业设计（论文）应完成的工作

在整个毕业设计过程中，学生应完成如下工作：

1、完成八千字左右的毕业设计说明书（论文）；在毕业设计说明书（论文）中必须包括详细的300-500个单词的中英文摘要等；说明书（论文）整体上需符合科技论文的写作规范。

2、绘制出移动机器人机构的装配图和部分关键零部件的工程图，绘图工作量折合A1总装图纸1张，A4零件图不少于10张，所绘图纸要符合有关的标准规范；二维及三维装配图视图正确、表达完整、尺寸齐全、标注合理，所选用尺寸公差和形位公差需符合国家标准。

3、导师所指定的其它工作，所有毕业设计的工作量需满足16周工作量要求。

四、应收集的资料及主要参考文献

[1] 濮良贵, 纪名刚. 机械设计[M]. 北京: 高等教育出版社, 2019.

[2] 机械设计手册/上册[M]. 北京: 化学工业出版社, 2017.

[3] 张栗铭. 物流转运机器人减振底盘系统设计[D]. 北京石油化工学院, 2023.

[4] 邓仲良, 屈小博. 工业机器人发展与制造业转型升级—基于中国工业机器人使用的调查[J]. 改革, 2021, (08): 25-37.

[5] 郭虎虎. 物料搬运自动导引车设计及轨迹跟踪控制研究[D]. 太原理工大学, 2019.

[6] 牛坤. 自动导引小车AGV的结构设计及自主移动规划[D]. 北京邮电大学, 2015.

[7] 吴雄喜. AGV自主导引机器人应用现状及发展趋势[J]. 机器人技术与应用, 2012, (03): 16-17.

[8] 鲁飒. 车间四轮独立转向AGV驱动单元运动稳定性研究[D]. 华中科技大学, 2020.

[9] 宋锦远. 独立驱动及转向移动机器人的设计[D]. 上海师范大学, 2018.

[10] Jing Long, Chunliang Zhang. The Summary of AGV Guidance Technology[J]. Advanced Materials Research, 2012.

五、试验、测试、试制加工所需主要仪器设备及条件

计算机1台、二维和三维软件、机械设计和结构优化设计等相关书籍。

任务下达时间：

2023年12月13日

毕业设计开始与完成时间：

2023年12月13日 至 2024年05月23日

组织实施单位：

桂林信息科技学院机电工程学院

教研室主任意见：

签字：           2023年12月14日

学院领导小组意见：

签字：             2023年12月15日