摘  要
 
    RoboCup机器人足球比赛的目的是通过一个普遍的公平的平台促进人工智能的发展同时评价各种理论和方法。这篇论文介绍了RoboCup中型组足球机器人的硬件和软件的设计方法，其中包括为实现所有基础功能设计驱动机械结构、驱动电路和软件系统。对于在设计开发时所遇见的问题及其解决方法，本文也有一定的说明。
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关键词：RoboCup中型组机器人足球 机械结构 电路 机器人软件系统
 
 
目录
摘要... Ⅰ

Abstract Ⅱ

引言... - 4 -

第一章 足球机器人概述... - 4 -

1.1 机器人足球的发展状况... - 4 -

1.2 研究足球机器人系统的重要意义... - 6 -

第二章 足球机器人结构设计... - 6 -

2.1 机器人机械结构... - 6 -

2.2 目前机器人机构设计上的特点... - 7 -

2.3 足球机器人结构设计方案的拟定... - 7 -

2.4 各部分结构的模块化设计分... - 8 -

2.4.1 行走机构... - 8 -http://www.16sheji8.cn/

2.4.2 击球机构... - 9 -

2.4.3  带球机构... - 9 -

2.4.4　电路部分... - 9 -

2.4.5　电源装置... - 9 -

2.4.6 　辅助部分... - 10 -

2.5 电机选择与整体结构... - 10 -

第三章 足球机器人电路设计... - 13 -

3.1总控制电路的设计... - 13 -

3.2 击球电路介绍... - 16 -

3.3 一个电机的控制电路介绍... - 17 -

第四章 足球机器人程序设计... - 18 -

4.1 机器人足球系统模块构成... - 18 -

4.2 机器人足球系统子模块设计... - 19 -

4.2.1 视觉子系统... - 19 -

4.2.2 图像采集子模块... - 21 -

4.2.3 图像分割与目标识别子模块... - 21 -

4.3 决策子系统... - 24 -

4.4 通讯子系统... - 24 -

4.5 小车单片机于系统... - 24 -

第五章 总结... - 26 -http://www.16sheji8.cn/

参考文献... - 27 -