摘要
 
    随着时代的进步，科技的发展，人们对各种加载系统的性能的要求越来越高，为了克服传统的加载系统存在的效率低、成本高、不宜实现自动控制、不宜动态模拟试验等缺点，我们对加载系统应用了二次调节技术，充分发挥了计算机控制的优越性，实现了能量的回收利用，提高了系统的效率等。基于以上原因，本文对二次调节加载试验台进行了研究。http://www.16sheji8.cn
    本文研究的二次调节加载试验台属于大型复杂的电液伺服系统，为了采用适当的控制理论对其进行仿真分析，因此，在建立其精确的数学模型的同时，我们对其数学模型进行了简化。为了减少系统数学模型的近似性、系统本身存在的非线性因素和外界对系统的干扰等因素，对整个加载试验台的动态性能产生的巨大影响，我们寻找出了一种先进的控制理论，即鲁棒控制理论，以能够使本加载试验台获得很强的鲁棒性。本文针对此二次调节加载试验台设计出了相应的动态鲁棒补偿器，对此加载试验台进行了动态补偿，最终应用Matlab软件进行了仿真分析，以得到动态性能良好的二次调节加载试验台。

    关键词：二次调节；鲁棒控制；动态补偿器；仿真；Matlab；
 
目录
 
前言... 1
1绪论... 2
1.1研究目的和意义….……2
1.2二次调节技术的研究发展与应用... 3
1.2.1 国内外二次调节技术研究发展概况... 3
1.2.2二次调节技术的应用... 4
1.3 鲁棒控制理论... 5
1.3.1电液伺服系统控制理论的发展... 5
1.3.2 鲁棒控制理论... 5
1.4 论文主要研究内容... 6
2.1 模拟加载试验台组成与原理... 7
2.1.1 试验台各部分组成及其功用... 7
2.1.2 模拟加载试验台原理... 8
2.2 二次调节模拟加载实验台的方块图模型... 9
2.2.1 阀控缸的方块图模型... 9
2.2.2 驱动单元转速控制的方块图模型... 11
2.2.3 加载试件的数学模型... 15
2.2.4 加载单元转矩控制的方块图模型... 15
2.2.5 整个模拟加载系统的方块图模型... 18
2.3本章小结... 20
3二次调节模拟加载试验台数学模型的简化及仿真... 21
3.1 二次调节模拟加载试验台数学模型的简化... 21http://www.16sheji8.cn
3.1.1 阀控缸模型的简化... 21
3.1.2 驱动单元转速控制系统的简化... 22
3.1.3 二次输出加载单元转矩控制系统的简化... 24
3.2 二次调节模拟加载试验台仿真分析... 24
3.2.1 系统参数的确定... 24
3.2.2  PID控制的系统特性仿真分析... 26
3.3 本章小节... 32
4 鲁棒补偿控制... 33
4.1 动态鲁棒补偿控制原理... 33
4.2 动态鲁棒补偿器设计... 35
4.3 动态鲁棒补偿控制仿真... 37
4.4 本章小节... 46
5  结论... 47
致谢………………………….48
参考文献……………………………….49http://www.16sheji8.cn
附录A 译文…………………………..50
附录B 外文文献……………61