西安工业大学北方信息工程学院
　　　毕业设计(论文)说明书

目  录
                   
　目录.............................................................................................................................1
 第一章 绪论..............................................................................................................3
 机器人的定义....................................................................................... 3
 国内外机器人的现状及发展................................................................3
　　　　　　1.21 国外机器人的发展............................................................................3
　　1.22 国内机器人的发展............................................................................5
　　1.23 国内外相关机器人的工作原理分析................................................6
1.3  课题来源，目的及意义........................................................................9
1.4  课题需要完成的主要任务...................................................................10
 第二章  壁面爬行机器人的机构方案设计............................................................11
       2.1  总体机构方案设计...............................................................................11
         2.11 坐标样式...........................................................................................11
  2.12 机构方式...........................................................................................12
  2.13 驱动方式的选择...............................................................................12
  2.14 驱动电机的选择...............................................................................13
  2.15 爬行机器人的主要特点...................................................................14
2.2  爬行机器人机构设计...........................................................................16
  2.21  机构设计.........................................................................................16
  2.22  机构简介.........................................................................................17
2.3  结构原理分析.......................................................................................18
2.4  运动原理分析.......................................................................................19
2.5  壁面爬行机器人运动方案设计.......................................................19
  2.51  机器人预期功能要求.....................................................................19
  2.52  功能原理设计.................................................................................19
  2.53  运动方案的确定.............................................................................19
  2.54  执行机构材料的选择.....................................................................20
  2.55  位移和速度分析.............................................................................22
  2.56  执行机构运动简图.........................................................................23
2.6  本章小结...............................................................................................23
  第三章  壁面爬行机器人的实体建模 ............................................................24
       3.1  毕业设计软件-UG5的介绍.................................................................24
         3.11  UG5的功能特点.............................................................................25
         3.12  使用UG的优点..............................................................................25
       3.2  爬行机器人的实体建模.......................................................................26
         3.21  滑块（方形架）的建模.................................................................26
         3.22  夹持器的建模 ...............................................................................27
         3.23  连杆、曲柄的建模...........................................................................28
         3.24  联轴器的建模.................................................................................28
         3.25  各种连接销的建模.........................................................................29
         3.26  各种标准件的使用.........................................................................30
         3.27  键的建模.........................................................................................30
         3.28  爬行机器人的装配.........................................................................31
         3.29  机器人的二维视图.........................................................................33
        3.3   本章小结...........................................................................................33
   第四章   爬行机器人的运动仿真
       4.1   爬行机器人的仿真......................................................................... .34
          4.11  连杆的建立...................................................................................34
          4.12  运动副的建立...............................................................................34
          4.13  爬行机器人的仿真.......................................................................35
        4.2   爬行机器人的控制...........................................................................36
          4.21  传感器的控制...............................................................................36
          4.22  电机的控制...................................................................................36
        4.3    本章小结.........................................................................................40
  总结 ......................................................................................................................41
  致谢........................................................................................................................42
  参考文献................................................................................................................43