设计（论文）的主要内容：

本研究是一款水果采摘机器人的技术实现。该机器人由操作者遥控操作，带有自持能源，拥有自行走能力；操作者通过机载摄像头，操作机器人完成走行和采摘作业；采摘作业由机械臂末端的两只机械手协作完成，一只机械手实现对果枝的把持操作，另一只机械末端装有机械剪，能完成果实的采摘动作。

本机器人的设计尤为重视采摘作业的通用性，伸缩机械臂的设计被期望能依据植株的差异调节可采摘高度，通用机械剪能够完成多种类果实的采摘，如苹果、荔枝、车厘子等。

本研究中的采摘机器人的结构设计主要有以下几方面内容构成：

1. 机器人行走机构的设计，能够适应各种地形条件的机器人行走机构。

2. 伸缩机械臂的设计，机械臂能在一定尺寸范围内自由伸缩，可实现对果木高度的全覆盖。

3. 把持机械手的设计，该机械手安装于机械臂的末端，能精细动作，实现对果枝的把持动作。

4. 采摘机械手的设计，该机械手同样安装于机械臂的末端，末端带有机械剪，能精细动作，实现对果实的采摘动作。

本研究要求设计承担人在教师的指导下独立完成机器人的整体设计，及各机械子系统的设计工作，并对方案实现，各子系统的实现意图及其具体设计需做出详细说明，说明要求条理清晰，结构明了，资料详实，理论计算需步骤清楚，逻辑严密。

设计（论文）的任务要求：

1. 设计材料要求：设计说明书1本+设计图纸1套，独立完成。

2. 设计说明书要求：（1）正文部分文字（以字数计）至少1万字，有必要的图表、公式、计算过程、结算结果和单位；（2）说明所用参数取值原因和具体数值，建议将参数选择图表（节选所需部分）以附录的形式附到正文后面；（3）图以外的所有表格、公式、文字、参数符号等都不允许使用图片格式；（4）按照学校要求的格式、排版要求和注意事项做好全部内容，不允许缺项漏项；（5）参考文献格式正确；（6）查重率须小于30%（正文部分）。

3. 图纸要求：（1）图纸数量以能较好的反映整个装置的原理（2）图纸须符合工程设计图规范，包括图纸大小选择、边框距离、标题栏尺寸及内容、视图对应关系、表现形式、线型线宽、尺寸标注、引线及标号、标高、坡度、明细表或图例、必要的说明等；（3）零件图齐全，注意需满足安装固定的使用要求。（4）注意零件图和部件图的制图规范有所不同。

4. 时间要求：注意时间节点，须在要求完成任务时间之前完成并上传到毕业设计管理系统中，否则取消答辩资格。

5. 其他要求：满足学校对毕业设计（论文）工作的各项具体要求。

主要参考文献：

1. 濮良贵，陈国定，吴立言  机械设计 北京，高等教育出版社，2014

2. 邓昭铭，张莹 机械设计基础 北京，高等教育出版社，2002

3. 陈铁鸣.新编机械设计课程设计图册.北京：高等教育出版社，2014

4. 周开勤.机械零件手册.北京：高等教育出版社，2011

5. 大连理工大学工程图学教研室.机械制图.北京：高等教育出版社，2012

6. 槐创锋，钟礼东 UG NX10.0机械设计案例实战.北京：清华大学出版社，2015

7. 刘鸿文 材料力学.北京：高等教育出版社，2016

8. 冯立艳，李建功，陆玉 机械设计课程设计.北京：机械工业出版社，2016

9. 韩秋实，王红军 机械制造技术基础.北京：机械工业出版社，2017

10. 关慧贞，徐文骥 机械制造装备设计课程设计指导书.北京：机械工业出版社，2017

课题工作进度计划：

1. 准备阶段（查阅文献资料，确定研究方案等）第七学期 第 15 周至 18 周

2. 开题阶段        第七学期 第19 周至 20 周

3. 论文写作阶段    第八学期 第4  周至 13 周

4. 答辩阶段        第八学期 第14 周至 15 周

指导教师：                            教研室主任：

2019年 12 月 9 日

手写签名处

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