毕业设计（论文）任务书

题目：50kg焊接机器人总体方案及底座腰部和臂部手腕部结构设计

专业：机械电子工程

题目类型：    G         指导教师：

一、设计参数

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

二、设计内容及要求

设计内容为：首先，根据任务书提供的机器人技术参数，完成总体布置形式的选择和总体方案设计。其次，根据设计任务书要求，完成相应关节的具体结构设计；最后，撰写设计计算说明书。具体设计任务及工作量要求如下：

（一）图纸部分

1. 机器人总体方案设计                    1张  0#

2. 关节1结构设计                        1张  1#

3. 关节2结构设计                        1张  1#

4. 关节3结构设计                        1张  1#

(二) 图纸部分：

1. 机器人总体方案设计                    1张  0#

2. 关节4结构设计                        1张  1#

3. 关节5结构设计                        1张  1#

4. 关节6结构设计                        1张  1#

(三) 设计说明书（不少于15000字）：

设计计算说明书是设计的依据，应表达设计者主要的设计思想和设计计算内容，论证设计的正确性。主要内容包括：

1. 设计题目的论述及国内外机器人的发展概况；

2. 机器人总体布局、总体设计方案的制定及论证；

3. 任务关节详细方案设计、结构优化设计；

4. 技术经济性分析；

(四) 英文资料翻译：

与课题相关的英文资料，A4纸不少于5张。

(四) 毕业设计的基本要求：

能按时独立完成毕业设计规定的全部内容，方案选择正确，论据充分，对设计中的主要问题进行深入分析，提出合理设计方案，达到设计要求。

1. 总体设计方案应对现有国内外工业机器人的功能、结构和使用情况等方面进行调查研究的基础上，分析研究有关技术资料，参考和借鉴相近的原理和结构，拟定出技术功能先进，结构合理，经济实用的设计方案。

2. 工业机器人的动力和运动参数的确定和主要传动零件的设计，必须按照机械设计手册或相关设计手册有关的设计理论与方法以及相应的计算公式进行，并注明所引用的设计资料出处，亦可参阅相关教科书的有关内容。

3. 设计图纸的绘制应符合机械制图，公差与配合等国家标准、部颁标准及行业标准。

4.设计计算说明书应文理通顺，论证与说理简洁清晰，图文并茂，设计数据正确和完整。

三、各阶段时间安排

注：外文资料翻译在设计过程中自行安排时间完成。

五、主要参考文献

[1] 蒋新松. 机器人学导论[M]. 沈阳: 辽宁科学技术出版社, 1994.

[2] 孙树栋. 工业机器人技术基础[M]. 西安: 西北工业出版社, 2006.

[3] 王立权, 陈东良等. 机器人创新设计与制作[M]. 北京: 清华大学出版社, 2007.

[4] 刘金琨. 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M]. 北京: 清华大学出版社, 2008.

[5] 刘广瑞. 机器人创新制作[M]. 西安: 西北工业大学出版社, 2007.

[6] 刘德满, 尹朝万. 机器人智能控制技术[M]. 沈阳: 东北大学出版社, 1993.

[7] 韩建达, 何玉庆, 赵新刚. 移动机器人系统:建模、估计与控制[M]. 北京: 科学出版社, 2011.

[8] 罗均, 谢少荣, 翟宇毅. 特种机器人[M]. 2006.

[9] 陈善本, 林涛. 智能化搬运机器人技术[M]. 北京: 机械工业出版社, 2006.