毕 业 设 计（论 文）任 务 书
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一、学生姓名：            学号：
二、题目:助行轮椅机器人结构设计
三、题目来源：真实  、    自拟  
四、结业方式：设计  、    论文  
五、主要内容：
1. 国内外机器人的发展概况及发展前景；  
2. 助行轮椅机器人的设计方案的确定与设计计算；  
3. 助行轮椅机器人的三维模型与工程图绘制；  
4. 主要零件的强度刚度分析。

六、主要（技术）要求：
1、 移动速度5km/h，工作重量80kg；  
2、 设备装置有足够的机械强度和刚度，运动平稳。  
3、 安全环保，避免在使用过程中伤害使用者；
4、  选用无损害人体健康的材料，低噪音；
5、 结构简单，安全可靠，维修方便；  
6、 经济实用，成本低，维修费用低；
7、  工作量按学校统一要求。

七、日程安排：
第1-2周：资料准备、外文资料翻译、开题报告；  
第3-4周：方案比较、确定；  
第5-7周：主要零件设计计算，；  
第8-11周：绘制三维模型零部件；  
第12-13周：工程图绘制；  
第14-15周：撰写论文；答辩。

八、主要参考文献和书目：
1．刘极峰, 丁继斌. 机器人技术基础 北京:高等教育出版社,2012
2．李金泉, 杨向东, 付铁.码垛机器人机械结构与控制系统设计 .北京:北京理工大学出版社,2011
3．日本机器人学会编 ,宗光华, 程君实等译. 新版机器人技术手册.北京:科学出版社,2007
4. 宋伟刚.机器人学:运动学、动力学与控制.北京:科学出版社,2007
5. 成大先.机械设计手册.化学工业出版社 .2010
6. 龚振邦.机器人机械设计. 出版社北京：电子工业出版社,1995.11
7. 周伯英. 工业机器人设计. 北京：机械工业出版社,1995.08
8. 谭立新.智能家居机器人设计与控制. 北京：北京理工大学出版社,2015.01
9.Gavin Paul,Stephen Webb, Dikai Liu, Gamini Dissanayake.Autonomous robot manipulator-based exploration and mapping system for bridge maintenance.Robotics and Autonomous Systems 59 (2011) 543-554
10.A. Filipescu, AL. Stancu, S.Filipescu, G. Stamatescu.REAL-TIME SLIDING-MODE ADAPTIVE CONTROL OFA MOBILE PLATFORM WHEELED MOBILE ROBOT . Proceedings of the 17th World Congress The International Federation of Automatic Control Seoul, Korea, July 6-11, 2008

指导教师签字：                年   月   日

学 生 签 字：                年   月   日

系（所）负责人章：                年   月   日