目录
舰船载雷达发射稳定平台模拟系统设计毕业论文 1
第1章 绪论 3
1.1 引言 3
1.2 国内外研究现状 3
1.2.1 国外研究现状 3
1.2.2 国内研究现状 7
1.3 可重构模块化机器人的研究内容 7
1.4 本论文的主要研究内容 8
第2章 可重构模块化机器人基本模块设计 9
2.1 引言 9
2.2 模块化设计方法概述 9
2.2.1 模块化设计的优点 9
2.2.2 模块的划分方法 10
2.2.3 模块划分的一般原则 11
2.2.4 一般可重构模块化机器人的模块划分 11
2.3 基本模块结构设计 12
2.3.1 本文对可重构机器人基本模块的划分 12
2.3.2 基本模块的系统性设计 13
2.3.3 传动机构的选择 15
2.3.4 定位模块机械结构设计 17
2.3.5 定位模块机械结构校核 18
2.3.7 底座模块的校核 21
2.4 本章小结 22
第3章 可重构模块化机器人重构构型表达 23
3.1 电机的选择 23
3.1.1 步进电机基础 23
3.1.2 伺服电机的基础 24
3.1.3 如何选择步进电机和伺服电机 28
3.1.4 具体电机的选择 29
3.2 谐波减速器的选择 30
3.2.1 三大件型 30
3.2.2 2UH组件型 30
3.2.3 2UJ组件型 31
3.2.4 具体型号选择 31
3.3 基本模块组合之后的构型表达 32
3.3.1 第一种构型 32
3.3.2第二种构型 33
3.4 本章小结 33
第4章 手腕和手抓的设计 34
4.1 手腕的设计 34
4.1.1 手腕的要求 34
4.1.2 手腕的基本设计 34
4.1.3 手腕的参数设计 35
4.2 手抓设计 36
4.2.1 结构设计 36
4.2.2 参数设计 37
4.3 本章小结 37
结论 38
参考文献 40
致谢 42
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