设计 任务书 文档 开题 答辩 说明书 格式 模板 外文 翻译 范文 资料 作品 文献 课程 实习 指导 调研 下载 网络教育 计算机 网站 网页 小程序 商城 购物 订餐 电影 安卓 Android Html Html5 SSM SSH Python 爬虫 大数据 管理系统 图书 校园网 考试 选题 网络安全 推荐系统 机械 模具 夹具 自动化 数控 车床 汽车 故障 诊断 电机 建模 机械手 去壳机 千斤顶 变速器 减速器 图纸 电气 变电站 电子 Stm32 单片机 物联网 监控 密码锁 Plc 组态 控制 智能 Matlab 土木 建筑 结构 框架 教学楼 住宅楼 造价 施工 办公楼 给水 排水 桥梁 刚构桥 水利 重力坝 水库 采矿 环境 化工 固废 工厂 视觉传达 室内设计 产品设计 电子商务 物流 盈利 案例 分析 评估 报告 营销 报销 会计
 首 页 机械毕业设计 电子电气毕业设计 计算机毕业设计 土木工程毕业设计 视觉传达毕业设计 理工论文 文科论文 毕设资料 帮助中心 设计流程 
垫片
您现在所在的位置:首页 >>毕设资料 >> 文章内容
                 
垫片
   我们提供全套毕业设计和毕业论文服务,联系点击这里给我发消息   914298682   
搬运机器人前臂关节设计 开题报告
文章来源:www.biyezuopin.vip   发布者:毕业作品网站  

本科毕业论文(设计)开题报告

一、综述本课题国内外研究动态,说明选题的依据和意义

(一)选题的目的和意义:

搬运机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为了一门新兴的学科——机器人工程。机器人涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。

搬运机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。搬运机器人也是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机器人作业的准确性和环境中完成作业的能力,在我国国民经济领域有着广泛的发展空间。

(二)国内外研究现状简述:

现代搬运机器人起源于20世纪50年代初,是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更,具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。

机器人首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机器人。他的结构是:机体上安装一回转长臂,端部装有电磁铁的工件抓放机构,控制系统是示教型的。

美国还十分注意提高机器人的可靠性,改进结构,降低成本。如Unimate公司建立了8年机器人试验台,进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间(注:故障前平均时间是指一台设备可靠性的一种量度。它给出在第一次故障前的平均运行时间),由400小时提高到1500小时,精度可提高到±0.1毫米。

德国机器制造业是从1970年开始应用机器人,主要用于起重运输、焊接和设备的上下料等作业。德国KnKa公司还生产一种点焊机器人,采用关节式结构和程序控制。瑞士RETAB公司生产一种涂漆机器人,采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机器人清理铸铝齿轮箱毛刺等等。

日本是搬运机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国引进二种典型机器人后,大力研究机器人的研究。据报道,1979年从事机器人的研究工作的大专院校、研究单位多达50多个。1976年个大学和国家研究部门用在机器人的研究费用42%。1979年日本机器人的产值达443亿日元,产量为14535台。其中固定程序和可变程序约占一半,达222亿日元,是1978年的二倍。具有记忆功能的机器人产值约为67亿日元,比1978年增长50%。智能机器人约为17亿日元,为1978年的6倍。截止1979年,机器人累计产量达56900台。在数量上已经占世界首位,约占70%,并以每年50%~60%的速度增长。使用机器人最多的是汽车工业,其次是电机、电器。预计到1990年将有55万机器人在工作。

第二代的机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统,具有视觉、触觉能力,甚至听、想的能力。研究安装各种传感器,把感觉到的信息反馈,使机器人具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机器人。

第三代机器人(机械人)则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。

随着工业机器手(机械人)研究制造和应用的扩大,国际性学术交流活动十分活跃,欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。

二、研究的基本内容,拟解决的主要问题:

本文研究国内外机器人发展的现状,通过学习机器人的工作原理,熟悉搬运机器人的运动机理。在此基础上,确定搬运机器人的基本系统结构,对搬运机器人的运动进行了简单的力学模型分析,完成机器人机械方面的设计工作(包括传动部分、执行部分、驱动部分)的设计工作。

具体设计步骤如下:

1)传动系统简图;

2)大、小臂步进电机驱动传动机构的设计和计算;

3)立柱回转运动机构设计和计算;

4)总体装配图的设计;

5)控制原理图的设计

关键问题:整体机械传动部分的设计。

三、研究步骤、方法及措施:

1)研究方法:基于solidworks三维设计制图软件,以现有文件、技术、资料、理论为基础建立优化模型,进行机构的优化设计;

2)措施:

(1)传动系统简图;

(2)大、小臂步进电机驱动传动机构的设计和计算;

(3)立柱回转运动机构设计和计算;

(4)总体装配图的设计;

(5)控制原理图的设计

四、参考文献

[1] 余亮, 苗磊, 高鲁文. 一种三自由度搬运机器人的设计[J]. 邵阳学院学报:自然科学版, 2020, 17(6):8.

[2] 余亮, 苗磊, 高鲁文. 一种三自由度搬运机器人的设计.

[3] 韩亚军. 3自由度搬运教学机器人设计[J]. 智能机器人, 2019(2):3.

[4] 吕应柱. 自动化物料搬运机器人的设计与仿真[D]. 西安建筑科技大学, 2015.

[5] 毛志伟, 邓凡灵, 罗香彬,等. 三自由度搬运机器人运动学分析及仿真[J]. 南昌大学学报:工科版, 2014, 36(1):5.

[6] 秦佳. 基于串并联的三自由度搬运机器人研究[D]. 苏州大学, 2014.

[7] 史宝奇. 三自由度液压伺服关节的设计及其控制方法的研究[D]. 扬州大学.

[8] 白克强. 双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究[D]. 中国科学技术大学, 2017.

[9] 项超群, 杨辉, 柳强,等. 气动人工肌肉上肢仿生关节设计[J]. 液压与气动, 2014(3):4.

[10] 王水兰. 3-SPR+4R上肢外骨骼混联机构运动学分析与实时仿真平台的研究[D]. 大连交通大学.

[11] 李晓晨, 刘子杨, 李德远,等. 六自由度水下机械手臂的设计与研究[J]. 液压与气动, 2014(1):4.

[12] 秦佳. 基于串并联的三自由度搬运机器人研究[D]. 苏州大学, 2014.

[13] 秦佳. 基于串并联的三自由度搬运机器人研究[D]. 苏州大学, 2014.

[14]  Shammas E ,  Wolf A ,  Choset H . Three degrees-of-freedom joint for spatial hyper-redundant robots[J]. Mechanism & Machine Theory, 2006, 41(2):170-190.

[15]  Sabe 7 3 ,  Kawamoto 7 3 . Robot apparatus and control method thereof:, EP1439039 A1[P].

[16]  Wang X J ,  Fu X G . Design on Tracing of Automatic Handling Robot Car with Six Degrees of Freedom[J]. Advanced Materials Research, 2013, 670:31-33.

五、研究工作进度:

第5周—第9周:毕业设计实习报告。

第10周:毕业设计开题报告。

第11周:英文翻译。

第12周—第13周:完成设计计算。

第14周—第15周:根据情况修改,写毕业设计说明书。

第16周:提交毕业设计,根据导师意见修改,进行答辩准备。

第17周:毕业设计答辩。

六、教研室评议意见:

教研室主任:

年      月      日

七、系(院)领导审核意见:

1.通过; 2.完善后通过; 3.未通过

负责人:

年   月   日

  全套毕业设计论文现成成品资料请咨询点击这里给我发消息914298682      返回首页 如转载请注明来源于www.biyezuopin.vip  

                 

打印本页 | 关闭窗口
本类最新文章
我为家乡做贡献-镇中某研发中心办 我为家乡做贡献-镇中某研发中心办 我为家乡做贡献-镇中某研发中心办
我为家乡做贡献-乡镇某中型超市建 我为家乡做贡献-乡镇某中型超市建 我为家乡做贡献-乡镇某中型超市建
| 关于我们 | 友情链接 | 毕业设计招聘 |

Email:biyeshejiba@163.com 在线QQ: 点击这里给我发消息  914298682 毕业作品网站  
本站毕业设计毕业论文资料均属原创者所有,仅供学习交流之用,请勿转载并做其他非法用途.如有侵犯您的版权有损您的利益,请联系我们会立即改正或删除有关内容!